8月21日，陜西咸陽(yáng)禮泉縣154張申線東升南補(bǔ)點(diǎn)配變搭接引流作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)，咸陽(yáng)配網(wǎng)帶電作業(yè)領(lǐng)域迎來歷史性突破，一臺(tái)雙臂自主帶電作業(yè)機(jī)器人精準(zhǔn)完成引線搭接任務(wù)——標(biāo)志著咸陽(yáng)電網(wǎng)正式邁入“人機(jī)協(xié)同”時(shí)代，為咸陽(yáng)公司電力運(yùn)維智能化升級(jí)奠定了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。

　　當(dāng)日，一臺(tái)先進(jìn)的雙臂全自主配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人被搭載于高空絕緣斗臂車上，緩緩上升至指定作業(yè)區(qū)域的配電線路。該機(jī)器人具備智能感知定位、自主路徑規(guī)劃等功能，可自主進(jìn)行作業(yè)點(diǎn)掃描和移動(dòng)定位。在整個(gè)作業(yè)過程中，機(jī)器人迅速自主完成了環(huán)境掃描、識(shí)別目標(biāo)導(dǎo)線、確定位置等前期工作。隨后，剝口臂精準(zhǔn)地進(jìn)行剝口，夾線臂將上引線固定，進(jìn)而送進(jìn)線夾臂，順利完成搭線、緊固線夾等一系列復(fù)雜動(dòng)作。地面作業(yè)人員只需通過點(diǎn)擊控制面板進(jìn)行遠(yuǎn)程操作，便能輔助機(jī)器人的機(jī)械臂準(zhǔn)確抓住電線，完成各項(xiàng)精細(xì)任務(wù)。

　　相較于傳統(tǒng)的帶電作業(yè)方式，此次引入的機(jī)器人帶電作業(yè)具有顯著優(yōu)勢(shì)。在以往的帶電作業(yè)中，作業(yè)人員需要穿戴重達(dá)數(shù)斤的絕緣裝備，乘坐斗臂車在高空直接接觸帶電體進(jìn)行操作，不僅勞動(dòng)強(qiáng)度大，作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)高，而且單次作業(yè)耗時(shí)較長(zhǎng)，受天氣環(huán)境等因素影響明顯。而現(xiàn)在，應(yīng)用雙臂帶電作業(yè)機(jī)器人后，最危險(xiǎn)的程序均由機(jī)器人完成，作業(yè)人員只需在地面進(jìn)行輔助操作和安全監(jiān)護(hù)，避免了直接接觸帶電體，極大地提高了作業(yè)安全性。同時(shí)，機(jī)器人憑借其多維度傳感系統(tǒng)和自主規(guī)劃路徑的算法，作業(yè)效率相比傳統(tǒng)方式提高了 40% 以上，大幅降低了高溫等極端環(huán)境下的人員勞動(dòng)強(qiáng)度，有效防范了作業(yè)安全風(fēng)險(xiǎn)。

　　長(zhǎng)期以來，配電網(wǎng)帶電作業(yè)始終面臨高電壓、強(qiáng)風(fēng)險(xiǎn)、高強(qiáng)度“三高”挑戰(zhàn)。盡管已具備較為成熟的安全措施，但對(duì)作業(yè)人員技能、體能和心理素質(zhì)仍提出極高要求。如今，隨著智能機(jī)器人加入“戰(zhàn)隊(duì)”，咸陽(yáng)配網(wǎng)運(yùn)維正式邁入智能化、自動(dòng)化新階段。

　　本次投入應(yīng)用的雙臂自主帶電作業(yè)機(jī)器人，整合了仿真建模、視覺識(shí)別與運(yùn)動(dòng)控制三大核心技術(shù)，具備執(zhí)行拆火接火、旁路雙回路搭接、修剪樹枝等多種復(fù)雜作業(yè)任務(wù)的能力。依托5G通信技術(shù)，地面操作人員通過平板電腦即可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程精準(zhǔn)操控與實(shí)時(shí)監(jiān)控，大幅降低人工作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)。

　　作業(yè)過程中，機(jī)器人通過視覺系統(tǒng)快速識(shí)別供電線路空間位置，自主規(guī)劃?rùn)C(jī)械臂運(yùn)動(dòng)路徑，并自動(dòng)抓取、更換各類末端工具，連續(xù)完成撥線、穿線、搭線、緊固線夾等一系列高精度操作。其機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)軌跡誤差嚴(yán)格控制在0.5毫米以內(nèi)，展現(xiàn)出“外科手術(shù)”般的精細(xì)水平。

　　值得一提的是，此次帶電作業(yè)實(shí)現(xiàn)了用戶“零感知”、用電“零影響”。周邊200余戶村民、商鋪及農(nóng)用機(jī)井用電未受任何干擾，電壓波形始終保持平穩(wěn)，有效保障了社會(huì)用電的連續(xù)性和可靠性。

　　今年以來，國(guó)網(wǎng)咸陽(yáng)供電公司已累計(jì)開展帶電作業(yè)4470次，減少停電時(shí)戶數(shù)31萬，大大提升了供電可靠性和用戶滿意度。帶電作業(yè)日益呈現(xiàn)常態(tài)化、高水平發(fā)展態(tài)勢(shì)。

　　此次開展的機(jī)器人帶電作業(yè)，是國(guó)網(wǎng)咸陽(yáng)供電公司配網(wǎng)在智能化領(lǐng)域的一次成功實(shí)踐。下一階段咸陽(yáng)公司將在工作現(xiàn)場(chǎng)逐步推廣使用全自動(dòng)配網(wǎng)帶電雙臂機(jī)器人，及時(shí)消除設(shè)備缺陷，減少人力成本，提升供電可靠性。同時(shí)，將繼續(xù)深化電網(wǎng)智能化轉(zhuǎn)型，拓展智能裝備與新技術(shù)應(yīng)用場(chǎng)景，推動(dòng)無人機(jī)巡檢、智能監(jiān)控平臺(tái)、AI診斷系統(tǒng)等先進(jìn)技術(shù)與電網(wǎng)運(yùn)維深度融合，全力構(gòu)建安全、可靠、優(yōu)質(zhì)的電力供應(yīng)體系，為咸陽(yáng)地區(qū)經(jīng)濟(jì)社會(huì)高質(zhì)量發(fā)展提供更堅(jiān)實(shí)的能源支撐。

　　來源：陽(yáng)光報(bào)陽(yáng)光網(wǎng) 記者 趙小康 通訊員 劉歡 趙梟宇 文/圖